Perseveranceのソフトウェアにより、火星の表面をすばやく移動できます

火星探査車は特に高速であることで知られていません。 スピリットアンドオポチュニティは毎秒5cmの最高速度を管理し、好奇心は時速0.1kmの最高速度でクロックインしました。 彼らの長い任務時間にわたって、それらの速度でさえ、探索するための多くの潜在的な領域を開きました。 しかし、忍耐力は、次のサンプル収集ラウンドを開始する三角州に到達するときに、それらをほこりの中に残しています。

忍耐力は3月14日に旅を始め、川が流れていたジェゼロクレーターの一部に向かっています。 デルタのような以前は濡れていた場所は、忍耐力にとって特に興味深いものです。 彼らはおそらく、古代（または現存する）火星人の生活の証拠を見つけるのに最適な場所でしょう。 このような証拠を探すことは、火星サンプルリターン（MSR）ミッションの主要なミッションの目的の1つであり、その忍耐力が最初のステップの1つです。

MSRは、Perseveranceを使用して火星表面でサンプルを収集し、火星表面から離陸する軌道ブースターを備えた別のミッションを介してそれらを送り返します。 しかし、これらの興味深いサンプルを軌道に投入するには、最初にPerseveranceがそれらを収集する必要があり、三角州からエキサイティングなサンプルを収集するには、最初にそこに到達する必要があります。

そこで、NASAが最近のプレスリリースで発表したように、Perseveranceはそれを「ハイテイル」し始めました。 そうするために、それはそれ以前のすべての火星探査車で研ぎ澄まされた技術であるAutoNavに依存しています。 この自動運転システムは、Perseveranceの運転システムの中核です。 ローバーは、ローバーが正しくナビゲートしていることを確認するために24時間体制で作業する14人のプランナーのチームによる手動の運転介入を必要としますが、AutoNavを使用すると、以前のローバーの化身よりもはるかに高速に比較的単純な地形をナビゲートできます。

2つの主要な改善は、その速度の向上を促進するのに役立ちます。より良いセンサーとより良い自己認識です。 センサー、特にカメラは、AutoNavシステムの重要なコンポーネントです。 Perseveranceのカメラは非常に高度であるため、ローバーはナビゲーターが「運転中の思考」と呼ぶものを実行できます。 これは人間のドライバーにとっては一般的な機能のように聞こえるかもしれませんが（場合によってはそうではないかもしれません）、火星探査車にとっては、リアルタイムでナビゲーションの決定を行いながら、瓦礫に覆われたクレーターをナビゲートすることは大きな進歩です。

この進歩の一部は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA）に基づく専用の画像処理コンピュータによるものです。 イメージング専用のコンピュータは大きな前進であり、FPGA構造はその機能をさらに向上させます。 しかし、利用可能な最高の画像を使用しても、実際にどの地形を通過できるかがわからない場合、ローバーはスタックします。

自己認識はそれを助けることができます、そして忍耐力はこの部門でもはるかに優れています。 「ヒットボックス」のビデオゲームの概念に精通している人なら誰でも、火星探査車が障害物を回避する方法に精通しているでしょう。 たとえば、好奇心は、幅が16m未満のパスを回避します。 したがって、2つの岩が15 m離れている場合でも、ギャップを簡単に通過できるにもかかわらず、ローバーはそれらの周りを回ります。

忍耐力は異なるアプローチを取り、ローバーの6つのホイールを含む、ローバーのさまざまなコンポーネント用のより小さな個別のヒットボックスを使用します。 この細分性の向上により、ローバープランナーは、過去には難しすぎると考えられていた障害物に近づくときに、より多くの計算されたリスクを取ることができます。 これらの障害を安全に乗り越えることで、パーサヴィアランスは、ロボットローバーの対応物よりもはるかに迅速にサンプル収集ミッションを継続することができます。

その急いで、科学チームは彼らがより速く行きたいところに到達するために後部座席を取っています。 ローバーは移動中に大量の画像を撮影しますが、途中でサンプルを取得するために停止することはなく、よりエキサイティングなエリアにすばやく到達できます。 そこに何が見つかるかはまだ決まっていませんが、ローバーの科学チームのメンバーだけがそれを見つけることに興奮しているわけではありません。

もっと詳しく知る：
NASA – NASAのパーサヴィアランスローバーは火星デルタにそれをハイテイルします
JPL – NASAの自動運転パーサヴィアランス火星探査車「TakestheWheel」
JPL – NASAの自動運転パーサヴィアランス火星探査車は記録を更新しています

リード画像：
ジェゼロクレーターの軌跡を振り返る忍耐力。
クレジット– NASA / JPL-Caltech